许丽丽，詹燕，鲁建厦，郎一丁

(1.浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310032；2.宁波富佳实业股份有限公司，浙江 宁波 330200)

在土地成本不断上升的背景下，为了降低仓库成本，四向穿梭车（以下简称四向车）仓储系统因其密集程度高、可低楼层存储、灵活性好等优势，被广泛应用于家电、烟草和超市等领域.该系统主要由四向车和提升机协同作业，实现跨层和跨巷道的运输，一台四向车配合提升机就能到达仓库任意储位.当系统物流量增加时，可通过增加四向车的数量来满足出入库需求，应用灵活方便.在实际运行中，四向车系统存在堵塞问题，这主要与货架上的四向车水平通道和垂直提升机的设置有关.特别在四向车系统的复合作业调度中，须对订单任务进行排序，规划四向车的作业路径，并考虑四向车和提升机的协同作业方式，这增加了四向车系统调度的复杂性.因此，如何对四向车系统进行调度优化成为亟须解决的问题.

目前，国内外学者对仓储系统调度问题的研究主要包括路径规划、货位优化、订单排序等问题[1].Roy 等[2]研究四向车系统中驻点位置以及交叉通道位置，指出不同位置的选择对拣选效率的影响.Ekren[3]以最小化平均周期时间和平均能耗为目标确定四向车系统的物理结构设计.针对多层穿梭车仓储系统，Wang 等[4]研究该系统的拣选作业问题，Carlo 等[5]研究2 台提升机下多巷道的系统，建立以出入库作业时间最短为目标的数学模型……