王灿，杨忠，陈旭，杨乐，杨凯，张诚

1. 南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 210016

2. 中国航空工业集团公司 金城南京机电液压工程研究中心，江苏 南京 210016

作为飞行控制系统的关键组成部分，飞机驾驶杆的作用是传递飞行员的操纵指令，从而控制飞机的飞行状态。此外，飞机驾驶杆还提供触觉反馈手感，使飞行员能够感知飞机的状态。目前，大多数使用电传操纵（fly-by-wire，FBW）系统的飞机在驾驶舱中配备了侧杆或中央杆，相较而言，侧杆体积小、重量轻、安装方便，可以节省飞行员座舱空间。因为FBW 系统的侧杆和飞机控制面完全分离，所以操纵系统无法反馈给飞行员真正飞行状态的信息，这就可能导致驾驶员动作过快或感知误差，从而导致飞机驾驶性能降低[1]。为了弥补飞行员的“感觉缺失”，提高飞机的操控品质，主动侧杆系统（active sidestick system，ASS）技术应运而生[2-3]。

ASS 可以实时根据飞机的状态调整力感特性，并通过动力加载装置[4]向飞行员提供可变的触觉反馈。这种反馈和飞行器的实际操控过程密切相关，以力的形式作用于驾驶杆，使飞行员能够根据触觉反馈准确快速地判断飞机的飞行状态，从而做出正确的操作，以控制飞机的飞行[5-7]。

根据不同的反馈方式，带有力反馈的ASS 可以分为两类，一是带有自适应飞行提示的侧杆控制器[2]，主要通过附加力提示的形式给驾驶员反馈信息；二是基于人感系统调参的智能侧杆，主要通过改变人感系统的刚度，使得驾驶员在操纵侧杆时能够感受到力的变化。……