吕事桂 刘江雪 何四华 李建起

（92941部队44分队 葫芦岛 125001）

1 引言

脱靶量测量对于鉴定和评估攻击性武器的性能起着关键的作用，在测量任务中通常需要进行脱靶量测量［1～5］。要完成实时高精度的脱靶量测量，必须选取合适的测量方法和高可靠性、高精度的测量设备。其中，双目立体视觉是计算机视觉中被广泛研究与应用的一个重要分支，该系统模拟人眼视觉系统实现场景重组［6～10］。双目立体视觉系统相对于单目、多目视觉系统，综合性能更好，具有较好的优越性，而且可靠性较高，在诸多领域具有很髙的实际应用价值。 本文针对靶标舰面环境复杂，海上末端脱靶量有效测量距离较小的实际情况，基于双目视觉测量原理设计了一种靶载便携短基线集成式全向双目视觉矢量脱靶量测量系统。通过单摄像机移动确定基线对系统进行了验证试验，验证了系统测量结果具有较好的置信水平。

2 系统组成及工作原理

双目立体视觉基于人眼光学成像系统，通过在不同视点拍摄同一场景，利用三角测量原理计算像素间的视差，实现二维图像到空间三维物体的还原。如图1 所示，典型的双目立体视觉流程包括图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配和三维重组五个部分［11～13］。

图1 双目立体视觉流程

图像的获取方式比较多，可以利用单个摄像机通过平移或旋转获取图像，也可以利用双摄像机在不用位置直接获取，具体的获取方式根据具体的条件决定，过程相对简单。……