郑乾坤，仪淼淼，原杨

（1.中国船舶重工集团公司第七一三研究所，河南郑州 450000；2.汝州职业技术学院，河南平顶山 467500）

通过对中国电力发电模式及占比的调研，在中国的所有电力系统中，火力模式发电仍然有着较高的占比。从对火力发电厂地管理及实时检测的角度来看，该场地有以下2 个特点：①安全性。安全性是保障人员进入的必要条件。②数据采集简易且重复度高。基于此，可以利用机械方式来代替工人进行重复工作[1]。

1 系统概述

通过对该系统背景的分析，提出一种基于深度学习与ROS 的车辆巡检系统[2-3]。该系统主要由机器人控制系统、机器人操作系统、图像识别系统、视觉感知系统组成[4-5]，系统架构如图1 所示。

图1 车辆巡检系统架构

2 系统功能

通过对系统功能进行分析，基于深度学习与ROS的车辆巡检系统主要包括以下3 部分具体功能[6]。

2.1 机器人控制系统与机器人操作系统功能

机器人操作系统与机器人控制系统两者相互配合使用，用于控制小车的行进、仪表读取及避障等。

2.2 图像识别系统功能

图像识别系统通过实时获取高清相机读取的仪表图像数据，使用深度学习图像处理算法对图像进行位置纠正、特征提取、图像识别等处理，智能获取仪表指针等位置特征信息[7-8]。

2.3 视觉感知系统功能

视觉感知系统主要包括以下部分：①速腾激光雷达-16。本系统中采用了速腾16 线的激光雷达，电磁能量脉冲覆盖的区域是车辆360°的全部区域，对车辆的行进提供多种数据参数[9]。……