陈婉华

（1.闽北职业技术学院，福建 南平 353011；2.长泰职业技术学校，福建 漳州 363000）

0 引言

随着科学技术的不断进步，我国的制造业正向着智能制造业转变[1]。近年来，工业机器人的应用普及，提高了各行各业的生产效率，特别在制造业的焊接、喷漆、装配和搬运等工序中作用显著[2-5]。工业机器人具有重复定位精度高、可靠性高、生产柔性化及自动化程度高等优势，与人工相比，能够极大地提高生产效率和产品品质。因此，实际生产流水线中，很多企业采用工业机器人代替人工装配，提高了生产的安全性和工作效率。其中，爪手是安装在工业机器人末端的执行器，与被抓取对象直接接触，不仅要稳定抓取物件，而且不能对物件造成损伤。对于不同形状物件，其爪手机构有所差异，因此设计合理的爪手机构是顺利完成指定工序的前提。马立军[6]设计了一条多品种低压开关设备混线生产的自动生产线，解决柜体装配方式效率低和装配工序劳动强度大等问题，能够在不停机的情况下实现四大类低压开关设备的装配能力，改变了低压开关设备传统的“垂直”作业方式，实现在“水平”旋转下安全、高效进行柜体装配作业。王德佳[7]探讨机械人在组装生产线中的最佳配置，得出在考虑生产成本、产品质量等因素的情况下，采用人机混合配置的半自动化组装作业效果最佳。任军辉等[8]基于UG对机器人末端执行器进行设计和运动仿真，设计了一款爪手位置角度可调的工业机器人爪手，结果表明，该工业机器人爪手结构紧凑，爪手角度调节方便，可以抓取多种形状物体。……