胡惠玥 ， 杨小玲 ， 刘仁鑫 ， 夏宇雯

（1.江西农业大学工学院，江西 南昌 330045；2.江西省畜牧设施技术开发工程研究中心，江西 南昌 330045）

0 前言

我国是农业生产大国，对畜牧业产品有较大需求，畜牧业也是我国农业产业的基础和支柱。改革开放四十多年来，畜牧业在我国从缓慢到快速发展，其养殖方式、结构、布局都得到了优化，质量安全和生产效率都实现了质的飞跃，给我国农业生产带来了巨大的影响，畜产品人均占有量显著提升[1]。而在规模化、集约化的畜禽养殖生产中，资源、环境、疫病防控等面临严峻挑战，畜牧机器人的研究和应用使畜牧养殖向着专业化、标准化、自动化、智能化、高效化、可持续化方向发展。

畜禽养殖机器人是具有信息感知、信息传递、图像处理、自主导航、可重复编程等功能的自动化或半自动化设备，可以代替大量人工作业，节省人力、物力资源，对养殖场内的气体环境、温度，畜牧的体温、声音、状态进行信息收集、传递、评估，尽早尽快发现环境或者疫病等问题，实现圈舍环境良好、饲料营养充足、疫病防治及时有效，达到畜禽本身健康、畜产品安全和环境友好的目的，为养殖生产提供了很大的便利。

1 畜禽养殖机器人的现状

畜禽养殖机器人按照功能进行分类，主要有巡检、清扫、消毒、饲喂、分拣、挤奶、放牧[2]、剪羊毛、环境控制[3]机器人等。

1.1 巡检机器人

智能化的巡检系统或设备给畜禽养殖带来很大的便利，巡检机器人的充分利用可以提高巡检效率和质量。……