赵阿朋,王雪竹,张美玲, 康林清,樊继壮

(1.中广核研究院有限公司, 广东 深圳 518000;2.哈尔滨工业大学 机电工程学院 哈尔滨 150008)

蒸汽发生器作为压水堆核电站一回路设备中的核心装置之一,在核电站发电过程中起到一、二回路间的能量传输作用.由于其内部一回路侧的传热管在工作中长期承受高温、高压和硼酸水腐蚀,容易导致管板、传热管以及水室发生泄漏、破裂和生锈等异常状况,给核电设备安全运行带来隐患[1-2].因此为减少安全风险,避免非计划停堆,本课题组研制了一种新型串联作业机械臂,使用时可将其倒挂安装在蒸汽发生器的管板上,在其末端可搭载多种作业工具对蒸汽发生器进行视频检测、打磨、抛光等修复作业.

目前,国内外学者对于机械臂轨迹规划算法进行了深入研究并取得了众多成果.Bailón W P[3]使用八次多项式插值法进行机械臂末端轨迹规划,虽然能够得到更为光滑的运动参数曲线,但是计算过程较为复杂且轨迹精度难以保证.Altabey W A[4]利用五次多项式插值法得到了连续且光滑的运动参数曲线,在降低计算量的同时保证了轨迹精度.Gasparetto A[5]采用五次B样条插值法进行规划,得到了加速度曲线不存在拐点的运动参数曲线,但该方法的计算量较大,可能会影响轨迹精度.乔亮[6]通过总结现有方法的不足,提出了三阶参数样条插值,通过参数选取解决轨迹曲率以及拐点问题,并进行仿真验证了算法的可行性.

本文介绍了核电站……