1 引言

浙江尤恩叉车股份有限公司（以下简称“公司”）是工业车辆制造企业，产品种类主要为三向堆垛叉车、电动叉车、内燃叉车。 其中，叉车结构件产品原材料主要包括钢材与型材，主要通过剪板、折弯、冲压、气割、焊割、下料、加工、焊接、喷涂等工艺流程，生产出半成品叉车结构件，并根据不同产品的具体配置要求组装相应结构件系统，完成不同型号产品的生产。

车架、门架、护顶架作为叉车关键核心承重部件，其焊接质量、加工精度和外观质量至关重要。 特别是叉车对车架焊接质量的要求达到一级焊缝，从而对焊接工人的焊接技术、设备性能、设备稳定性等都提出了更高的要求。 因为车架是叉车关键的受力承载基体， 叉车上所有的零部件都直接或间接与之产生装配关系，是门架、货叉、护顶架、驾驶室、发动机、驱动桥、变速箱等零部件的承重载体，叉车车架结构是叉车的主要作业承重机构， 车架焊缝的焊接质量和由焊接引起的变形直接关系到叉车的性能和作业可靠性，因此，对叉车车架的焊接要求越来越高。

公司开展了叉车结构件机器人焊接生产线的改造升级，并解决了机器人焊接结构形式及工艺流程优化、生产线控制、焊接误差检测等关键技术难题，实现叉车的门架、车架、护顶架、货叉架等关键结构件使用焊接机器人完成焊接工作。

2 技术解决方案

公司焊接生产线改造前的焊接工艺如图1 所示， 主要基于焊接工人的经验，其自动化、机械化程度较低，基本只能满足产量较少或质量要求不高的市场需求， 为适应公司的可持续发展需要，有必要进行生产工艺改造与更新。……