冯玉兵

（靖远县农业机械化服务中心，甘肃 白银 730600）

在科技快速发展的过程中，农机领域开始广泛运用自动导航技术，以实现农业机械的自动化与智能化作业，推动农业的现代化发展。实践证明，基于自动导航的农业机械可以降低操作难度，提高农作物生产效率，在未来的农业工作中具有创新潜力。

1 农业机械自动导航技术的研究现状

1.1 农业机械自动导航的典型系统结构

农业机械自动导航技术应用构成了相对应的自动导航系统，该系统最为典型的结构包含了3 个部分，如图1 所示，具体有环境感知单元、控制单元以及执行单元，3 个单元相互协调运转，完成农业机械自动生产作业[1]。

图1 农业机械自动导航的典型系统结构

1.2 环境感知技术研究现状

在农业机械自动导航技术中，环境感知技术是构成环境感知单元的重要技术，主要通过传感器对农业生产作业时环境中各物体信息进行收集，同时也收集农业机械车体的各种状态信息，以下从环境感知的几项关键技术探析其研究现状。

1.2.1 GNSS 技术

GNSS 技术被译为全球导航卫星系统，当前应用在我国农业机械导航系统中最常见且定位达到厘米级精度的技术为RTK-GPS 技术，这种技术最早是被运用在农业拖拉机设备的自动导航功能中，相关导航系统在实现直线跟踪时的误差不超过2.5 cm，从航行方向上来说精度不超过1°。还有研发人员将RTK-GPS 技术融入到残茬测量的农业机器人自动导航系统，实际导航的精度不超过12 cm，有学者基于久保田插秧机农业设备的研究基础，设计开发了利用Trim-ble4700RTK-DGPS 技术的自动导航与控制系统。……