庞国红

（昌图县亮中桥镇农业综合服务中心，辽宁 铁岭 112524）

农机深松整地作业能够打破犁底层，使松土层加厚，对耕层结构进行改善，以此使土壤蓄水保墒能力得到增强，对土壤进行改善，实现农作物的增产。深松作业的原则为先作业后补助，利用各地方的农机管理机构工作人员监管农机深松作业量。但是，传统作业监管是通过人工测量，增加了工作量，监测覆盖面比较窄。农机深松作业远程监测系统综合无线通信技术、卫星定位技术、计算机测控技术等，能够对作业面积和深松作业质量进行检测，以此为深松作业的补助提供基础[1]。

1 系统的设计原理

农机深松整地作业监测系统将移动通信、地块矢量图层、卫星遥感技术等作为基础，本文设计的系统由深松作业服务平台和农机具终端构成，如图1 所示。农机具终端在深松犁和拖拉机的硬件模块中，由GPS 天线、角度传感器、控制器和显示器构成。通过农机具终端实现位置定位和耕深计算，利用移动网络使数据在服务平台中上传，实现统一管理。另外，在驾驶室中安装显示器，实现耕深的实时显示，指导机手深松作业。

图1 系统的总体架构

使用角度传感器的间接测量方法实现耕深监测，利用防水防尘实现角度传感器模块的封装，在悬挂机构、车身水平和深松机具横梁位置安装[2]。利用角度传感器对车身、深松机具角度变化进行检测，再以几何关系对耕深值进行计算。

2 系统的详细设计

2.1 卡尔曼滤波姿态解散

利用倾角感应器和超声波传感器构成耕深数据收集设备，利用不同的作业参数实现耕深信息的实时更新，从而为耕深信息实时监测提供数据基础。……