陈晓康 ，李 杨 ，缪兴华 ，周 银 ，丁 展 ，蒋福平

（泰州学院机电工程学院，江苏 泰州 225300）

0 引言

随着数字经济和互联网经济的飞速发展，引领工业生产向数字化转型升级，以大数据为驱动力的智能制造体系，是推动数字信息化和工业自动化的重要力量。智能制造体系工艺的合理性、准确性、完备性、时效性，是实现强国制造业的关键技术[1-3]。工业机器人是整个制造体系的核心，不仅被用于多工位、多任务的协同自动化生产中，而且在智能搬运分拣、码垛、自动上下料以及喷涂、焊接和涂胶等作业中也是重要的执行环节[4-7]。

智能制造生产体系中自动化产线各执行单元的产线布局、节拍控制是较为关键的环节，其中各工位间协同控制和运动轨迹的规划是难点[8-10]。因此，需要对机器人的控制系统进行优化设计，通过控制系统来控制自动化生产过程，本研究选取智能制造系统中重要的执行单元码垛机器人的控制系统为研究对象，模拟实际生产中码垛的动作流程，并对码垛过程中涉及的传送带、传感器、产品、系统I/O 信号、机器人动作和路径进行详细分析设计。

1 系统方案设计

1.1 系统布局设计

自动化码垛系统的布局是根据码垛作业需求所构建的。本研究采用RobotStudio 软件构建码垛系统的布局分配，以机器人为核心中转点、传送带为输送载体、传感器为信号的触发点、码垛产品为作业对象，采用I/O信号作为连接点，使整个码垛系统协调、合理地流畅运行，构建的码垛系统布局模型图如图1所示。……