李小柳,姜 敏,苏皎阳,尹洁珺,席光荣

(1.上海无线电设备研究所,上海 201109;2.上海目标识别与环境感知工程技术研究中心,上海 201109;3.中国航天科技集团有限公司交通感知雷达技术研发中心,上海 201109)

0 引言

作为现代军民用技术发展的重要部分,目标探测感知系统可对场景态势作出实时评估,提升系统决策应对效能,对于交通监控、周界防护等场景应用具有重要意义。但由于应用环境复杂且不可预测,如何有效利用各类传感器来实现环境感知和目标跟踪成为目标探测领域的难点[1-2]。

作为目标探测感知系统中十分重要的两类传感器,毫米波雷达和视觉传感器各有优劣势,而雷达-视觉融合技术可以充分发挥各传感器的优势,实现信息互补,突破单个传感器的性能限制,获取更有效可靠的环境兼容信息。雷达-视觉融合技术已有大量研究成果。CHADWICK 等[3]提出一种毫米波雷达与视觉融合方法,采用不同焦距的相机进行联合标定。该方法可以在一定程度上提升系统的远距目标检测能力。靳延伟[4]分别进行了基于图像和雷达的障碍物检测,通过坐标变换和决策判别对二者的检测结果进行融合,实现对前方环境的连续实时监测。JIANG等[5]根据反射强度对雷达目标的类型进行估计,并映射到图像上生成感兴趣区域(ROI),采用图像去雾算法处理后,通过YOLOv2 网络进行目标识别。该方法对雾天目标的识别准确率有显著提升作用。

但现有雷达-视觉融合技术研究仍存在一些不足。……