杨伟康,黄承夸,黄远剑,谭爽

(1.右江民族医学院研究生学院,广西百色 533000;2.右江民族医学院附属西南医院暨百色市人民医院脊柱外科,广西百色 533000)

传统骨科手术主要依赖医生经验和术中扫描影像,存在手术精度低、风险高、创伤大、恢复慢等问题。随着精准治疗的发展,许多手术告别开放模式,迎来创伤更小的微创手术[1]。然而,由于脊柱的骨骼系统结构复杂,毗邻重要血管和神经,对定位和操作的精度要求极高,以传统的透视方法和人工操作难以实现骨科的微创手术[2]。虽然现在关于腰椎疾病治疗的非融合技术有多种,但是超过半数的脊柱外科医生更偏向于在减压融合的同时加用椎弓根螺钉进行内固定。作为腰椎手术实施的关键步骤之一,椎弓根螺钉的内固定技术不容小觑。置入椎弓根螺钉的准确性和安全性往往取决于患者的进针点解剖标志、计算机导航系统以及主刀医师的技术经验等。椎弓根的结构、形态复杂,变异率比较高[3],当进针点的解剖结构不太明确或主刀医师经验不足时,即便是高年资的脊柱外科医生,也可能会有大于10%的椎弓根螺钉的调整率[4],调整之后椎弓根螺钉的把持力将会下降,致使其生物力学的稳定性降低。而骨科机器人借助其高精度的影像导航系统进行最优化手术路径规划并通过高自由度机械臂操作进行路径实现,从而实现骨科手术的微创化,具有提高手术成功率、减小创伤、降低辐射等优点[5-6]。……