谢 天， 张守京， 丁冬冬， 杨文彬

(西安工程大学 机电工程学院， 陕西 西安 710048)

移动机器人可以代替人类执行灾后搜救、军事侦察等特殊任务[1-4]，特别是在危险复杂的工作环境中展现出极大的优势[5-7]，这使得移动机器人的研究备受关注。

多运动复合式移动机器人的移动性能突出且环境适应能力强[8-10]，典型代表有Yoshioka等[11]研制了一款轮腿混合式6足机器人，结合了轮式机器人的稳定性和机动性与腿式机器人的爬障能力。Ding等[12]提出了一种机动性强的轮式移动机器人，可实现平地行走和垂直爬行。Altendorfer等[13]设计了一种新型仿生6足机器人，可以完成行走和奔跑的工作，具有极高的机动性与稳定性。Bai等[14]基于折纸机构设计了一种新型的轮腿可变形移动机器人，可根据地形主动触发模式变换，实现平地行走和崎岖地形越障。Wu等[15]提出了一种新型的8足机器人移动平台，机器人具有行走模式和爬行模式2种工作形态，能够更好地适应非结构化地形。Birglen等[16]设计了一款新型4足步行机器人，可以高效稳定地攀爬楼梯台阶等复杂地形。Chen等[17]提出了一种具有转换机构的轮腿式4足机器人，可以克服室内环境中遇到的各种尺寸的台阶和楼梯。李智卿等[18]提出了一种对地形适应能力较强的轮履混合移动机器人，在面对复杂多变地形时可通过模式变换完成作业任务。甄伟鲲等[19]研制了一种具有可变形腰部的4足机器人，可以实现摆动直线行走和原地转弯，在面对极端地形时具有较强的适应性。……