金大刚 毛青海 陈自强 张福兴 熊杰

（1.陕西省水电开发有限责任公司二郎坝发电公司2. 深圳市精实机电科技有限公司 3.华自科技股份有限公司）

0 引言

水电站是清洁能源供给的有效形式之一。随着信息网络与通信技术、装备的发展与应用，原有的水电站监测与巡检装置越来越不适应现代化水电站的运维要求。尤其在中小型无人值班、少人值守的日常巡检中，传统的人工巡检方式正逐步被淘汰，取而代之的是更加智能、全面、精准可控的固定式或移动式巡检机器人。相比于人工巡检，智能机器人在水电站巡检的过程中具有智能化水平高、便于集约化管理以及经济高效等优点。目前国内外学者对巡检机器人进行了大量理论研究与产业探索，总结起来主要包括如下几个方面：①巡检机器人的分类，主要面向电站电厂巡检、输配电线路巡检、变电站巡检、用电终端服务巡检机器人；②巡检机器人工作原理与应用功能方面，主要研究内容包括自主导航、表计读数、红外测温、视频监视、智能分析、异常预警等方面；③巡检机器人关键技术方面，重点包括视觉大数据分析技术、视觉识别与智能交互技术、基于AR/VR的多目标识别技术、图像及语音识别技术、自主导航与精准控制技术、人工智能与云计算技术、物联网技术、虚拟现实技术等；④在电力巡检机器人指标先进性方面，重点围绕可接入传感器数量、传输速率峰值、平均功耗情况、缺陷图像的识别率；……