袁子阳，熊福力

(西安建筑科技大学 信息与控制工程学院，西安 710055)

0 引言

在我国交通事业逐渐兴起的背景下，人们对汽车的功能需求逐渐提高，如何促进自动泊车系统的高效发展，促进其向智能化方向进行推进，变得尤为重要[1]。一方面，由于我国基础设施建设水平与汽车数量增长速度之间不匹配，汽车数量的爆炸性增长使得公路、街道、停车场变得拥挤不堪；另一方面，越来越多的新手司机上路，加剧了这一状况，增加了交通事故发生的概率[2]。复杂的停车环境和狭小的停车泊位，为新手驾驶员的安全停车带来了困扰，增加了停车过程中的风险，而自动泊车系统在汽车中的实际应用很好地解决了这一难题[3]。

自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。相比于人工泊车事故率高、传统倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础[4]。

国外汽车行业发展早，技术成熟，对自动泊车的研究开展的较早[5]。Cai等人[6]提出了一种在狭窄垂直停车位中停车的路径规划方法，根据环境感知空间和停车位大小。Shaaban等人[7]使用灰度图像识别停车位，通过实时监控停车位是否可用从而引导司机将车停入车位。Hongbo等人[8]提出了一种基于轨迹规划的自动泊车方案，对车辆的力学模型进行分析，建立车辆转向模型和泊车模型。……