傅忠云，李红霞，朱海霞

（南京航空航天大学金城学院，江苏 南京 211156）

0 引言

快递业的最后一公里物流实现的是按时按需的“门到门”送货服务，是快递配送的最后一个环节。而智能送货机器人通常不需要很强的机动性，也不需要与人进行复杂的沟通，用于在小范围区域，通过程序设定的路线，为用户提供方便的短途物流配送。本文设计的智能送货机器人就是针对“最后一公里”问题，利用智能送货车实现快递最后环节的配送。

1 硬件电路的设计

1.1 智能循迹车部分设计

本系统以STC12C5A60S2为主控芯片，与9 g的塑料齿轮舵机结合构成系统主体硬件部分。循迹模块以TR5000红外光电传感器为循迹传感器，用来检测传感器下方地面上的运行轨道。避障光电传感器采用E18－D80NK红外光电传感器。电机驱动模块采用的是L298N，小车两边各装有一个直流电动机作为小车的动力，可以方便地控制小车的前进、转向、停止［1－3］。

1.2 显示与记录部分设计

单片机选用的是LQFP64封装的STC15W4K48S4。短信GPRS模块采用安信可A6 GPRS模块。显示屏选用的是3.2寸TFT液晶显示屏，其驱动芯片为ILI9341，因为单片机本身速度较慢，所以采用16位数据线，可提高传输速度。触摸控制器采用XPT2046，XPT2046能通过执行两次A/D转换检测出触摸屏幕的位置。SD卡采用一张2 GB的SD卡作为储存卡，采用SPI方式与单片机进行通信，SD卡使用3.3 V供电。由于单片机为5 V的单片机，所以在SD卡的输入信号线上分别串联一个1 K的电阻作为限流电阻，经过实验，单片机与SD卡能够进行正常通信。OV7670图像传感器体积小，功耗低。……