郭晓耿， 莫冬炎， 朱立学， 张世昂， 杨尘宇

（1. 仲恺农业工程学院机电工程学院，广东 广州 510225； 2. 仲恺农业工程学院自动化学院，广东 广州 510225）

0 引言

机器人已被公认为农业领域最具潜力的新兴技术之一[1]。农业机械自动化被认为是提高农业生产效率和质量的最有效途径，其中，应用于农业生产的机器人在提高劳动生产率、改善生产作业环境、缓解劳动力不足现状，实现农业的智能化、精准化生产模式等方面具有极大的应用前景[2]。

随着工业化进程的加快，养殖业也开始朝规模化、标准化、集约化、智能化不断迈进，机器人在实现农业的可持续发展与室内智能化养殖方面发挥着越来越显著的作用[3]。机器人是一种集成传感器、通讯交互、图像识别等技术于一体的智能装备，其中农业作业环境中机器人的定位和导航一直是人们关注的焦点，自主导航技术是机器人实现各种自主作业功能最基础也是最重要的技术[4-5]。

机器人在室内养殖场实现自主作业，可靠的导航系统是实现机器人自动化作业的基本保证。为实现自主导航，机器人需要搭载各种传感器，通过传感器感知、获取复杂的环境信息以便后续分析处理。根据环境感知技术的种类，导航技术有激光雷达导航、视觉导航、机械导航、电磁导航、超声波导航、卫星导航等分类，通过上述环境感知技术获取信息，处理后传输到机器人的行走控制器，实现自主导航与避障[6-7]。

在综述室内外机器人导……