曹 波，王世博，葛世荣， 刘万里，马光明，梁 耍

(1.中国矿业大学 机电工程学院，江苏 徐州 221116；2.安徽科技学院 机械工程学院，安徽 蚌埠 233033)

0 引 言

煤矿智能开采是国内外煤炭开采领域共同追求的前沿技术[1-2]。采煤机是综采工作面的核心设备，要实现智能化开采必须实现采煤机智能化，监测采煤机在工作面的位置是实现智能化、无人化开采的关键。针对采煤机的定位技术主要有：红外线定位[3-4]、无线传感网定位[5-6]、里程计定位[7-8]、激光定位[9]、超声波定位[10]、惯性导航定位[11-13]。其中惯性导航定位技术广泛应用于采煤机定位，已得到煤机企业和煤矿普遍认可[14]。但是惯性测量元件随着时间和距离的推移存在漂移现象，导致定位误差不断累积增加，定位精度逐渐下降，无法满足定位要求。因此需要其他定位技术辅助惯性导航定位，当采煤机即将运行到端头时，为惯性导航提供采煤机的位置信息。

UWB(Ultra-Wideband，超宽带无线通信技术)具有抗干扰能力强、测距精度高、抗多径及穿透性强等优点[15]，已经被应用于采煤机定位，刘清[16]和王雪松[17]等提出基于超宽带测距原理的采煤机定位系统，并在井下进行了测试。樊启高[18]提出采用自适应模糊卡尔曼滤波技术进行INS/UWB组合导航数据融合的方法提升定位精度；方文浩[19]提出基于区域判定的方法提高测距精度，采用三角形质心算法进一步提高定位精度。刘一鸣[20]提出了利用信息过滤算法对UWB定位结果进行过滤，利用神经网络算法对刮板输送机机头位置每个时间段的数据进行评估，提高采煤机定位精度，但是忽略了NLOS环境的存在；……