白 雄，鲁吉林，路 宽，陈鹏云，崔俊杰，刘泽华

1.中北大学 机电工程学院，太原030051

2.中国人民解放军 第32381部队，北京100072

目前机器人技术得到广泛的发展，移动机器人在各行各业当中得到了广泛的使用[1]。其中，路径规划作为移动机器人自主导航的重要前提，在机器人领域扮演了重要的角色[2]。路径规划A*算法作为一种深度优先启发式搜索算法[3]，相比于图搜索算法，A*算法具有计算量小，算法搜索朝着目标点方向等优点，但是A*算法的启发函数简单，算法在寻路过程当中会出现较多的冗余点，花费时间长。针对这一问题已经有众多学者改进了A*算法。文献[4]提出一种基于改进的A*算法与动态窗口法结合的温室机器人路径规划算法，改进后的A*算法路径规划更为平滑和高效。文献[5]在A*算法的启发函数中加入余弦相似性和方法信息，选取36 阶领域矩阵解决了移动机器人贴合U型弯的问题，改进了路径曲率的变化。文献[6]在游戏地图中通过改进区域搜索点改进了A*算法，有效解决了路径转折问题。文献[7]针对公交线路提出一种改进A*算法，将乘客人数加入到估价函数中，提高了路径搜索的效率。文献[8]采用“视野线”以及“圆弧-直线-圆弧”改善了路径的平滑度。文献[9]将物理信息添加到启发函数当中并且删除冗余点，增强路径搜索效率和平滑度。文献[10]针对标准A*算法存在对称路径，使用定向搜索方法减少搜索点，提高了算法的效率。文献[11]通过引入三次均匀B样条插值函数，改进了A*算法，改进后的算法规划的路径更加平滑。……