陆万柱，陈伟，雷俊，田璐璐，夏春阳

(中建科技集团有限公司深圳分公司，广东，深圳 518000）

1 引言

近年来，部分发达国家，如日本、德国、瑞士等已经开始以自动化施工机械代替人工操作。作为自动机械辅助施工的一部分，日本、瑞士等国在探索施工自动化的同时，也已经开始进行质量检测和安全监控及管理自动化的探索。日本已经开始尝试进行可移动机器人结合自动检测和监测设备完成对施工现场的施工质量检测及安全巡逻及管理[1]。

在我国，目前移动式底盘及点云扫描技术已较为成熟，其中全地形移动式底盘技术多用于搜救机器人、排弹机器人以及服务行业的配送机器人等，一些成熟的解决方案在地形通过及稳定性方面具有很大的设计参考价值[2]。虽然全地形底盘技术较为成熟，但市场上仍未出现面向建筑工地场景下使用的移动式底盘，在机械磨损以及越障能力方面很难达到建筑工地的使用要求。点云扫描技术在三维重建领域较为成熟，但在建筑工程中的实际应用较少，部分工地在塔吊等建筑施工设备上安装了摄像设备，实现了部分的安全监控，但仍有死角存在拍摄盲区，不能完全做到安全监管及智能监管。

全自主移动式实测实量机器人的研究与应用符合国家政策和战略目标，满足高密度负载、建筑空间感知、适应复杂地面、多配件搭载等需求，适应更多的建筑场景。面对复杂的任务时，搭载点云扫描仪及高清摄像仪等不同的设备，实现施工过程的自动化安全监管和质量检测，及时发现施工过程中的质量问题及不安全行为或不安全状态，满足工厂和工地的多场景化应用，推动智慧工地的实现，发展前景广阔[3]。……