张伟健， 巩亚东， 赵 旭， 赵显力

(1. 东北大学 机械工程与自动化学院， 辽宁 沈阳 110819； 2. 辽宁科技大学 机械工程与自动化学院， 辽宁 鞍山 114051)

机器人磨抛技术具有自由度高、通用性强、一致性好等优点，在叶片加工领域受到高度重视.由于具有优异的综合性能，砂带常作为机器人磨抛加工的主要磨具.磨粒通常以静电植砂的方式植入到砂带表面，保证磨粒小端朝外，提高砂带锋利性[1].此外，砂带磨抛系统中还包含了接触轮等弹性构件，使砂带较砂轮具有更优异的磨削性能.

磨粒在砂带表面的排布和外形决定了砂带形貌特征，而砂带形貌往往是建立砂带磨抛理论模型、仿真模型及研究工艺优化的基础和前提.许多研究人员针对砂带与砂轮形貌的测量和建模开展了一系列研究.文献[2]运用球形探针接触测量金刚石砂轮表面三维坐标数据，并提出了微米级砂轮凸出形貌图形化评价方法.与接触测量相比，非接触测量利用光学检测或显微镜成像技术不仅检测精度更高，而且可以获取更为全面的三维形貌信息，因而在精确表征砂带和砂轮形貌上被广泛运用.文献[3-14]运用光学检测或扫描电镜获取砂带或砂轮表面形貌信息，并提出相应的量化特征参数，对砂带和砂轮表面进行定量评价与仿真建模.从现有文献来看，针对砂带表面形貌测量与评价的相关研究相对较少，而砂带形貌对于砂带磨抛工艺理论研究尤为重要.针对机器人磨……