孙锐，薛勃，王鑫，杨春梅，宋文龙

人造板上下料机械手的动力学分析及仿真

孙锐，薛勃，王鑫，杨春梅，宋文龙

（东北林业大学，哈尔滨 150006）

实现包装生产线上的自动化搬运作业，全面系统地了解人造板上下料机械手的动态特性，探究该机械手各关节所需驱动力大小及变化规律。建立人造板上下料的三维结构模型，制定机械手一周期内的运动流程，通过拉格朗日方程法对机械手进行建模，通过系统动力学仿真软件（Adams）仿真出机械手的动态特性并验证动力学模型的准确性。得到了机械手各关节（角）速度、（角）加速度、力与力矩变化曲线，（角）速度变化平缓无突变，（角）加速度、力与力矩曲线在6～9 s时变化剧烈，仿真曲线与动力学模型数据基本拟合。动力学模型建立正确，后续应优化驱动或通过结构优化方式使整个运动过程更加平稳。

人造板上下料机械手；静力学分析；拉格朗日方程法；动力学分析；Adams仿真

由于人们对高档家具要求的不断提高以及全球森林面积的不断缩减，实木在家具行业的使用量不断减少，取而代之的是综合利用率比较高的人造板[1]。受此影响，人造板的下游产业发展极其迅速，人造板的搬运、上下料等工作已经成为各厂家不可避免的问题，采用人工会造成生产效率低下、加剧成本等弊端，同时此机械手也可广泛应用于包装行业作为码垛或搬运机械手，故设计、分析此机械手尤为重要。研究机械手的动力学是研究其驱动……