郭新胜，韩 伟，陈洪彩，赵青林，张 楠，彭富伦，寿少峻

（西安应用光学研究所，陕西 西安 710065）

引言

自动调平技术能够为现代测控和军事武器装备提供精确的水平基准，已经广泛应用于民用和军事侦察领域，诸如光学测量、大型桥梁施工、车载雷达、导弹机动发射平台等方面。这些装备中自动调平都是应用在载体静态的场合，主要采用自主静态调平技术，尽量避免外界干扰，调平精度虽高但耗时较长，且调平支撑机构安装所需空间尺寸较大[1-2]。国内外主流的应用都是基于载体静态调平，对于动机座下的调平相关技术资料较少，法国研制的VAMPIR NG360°舰载设备和美国雷声公司研制的多功能凝视探测（MFS3）设备涉及动机座调平。目前大都采用基于惯性元件的水平测量仪和惯性导航设备对运动载体水平姿态实时测量，但测量精度较低，调平的快速性仅能满足舰载、机载的载体缓动要求。对于地面机动平台上开展搜索侦察设备而言，基于动基座的自动调平控制技术才是它可靠、精确、稳定工作的前提，同时该技术也是目前许多军用设备所急需的[3-5]。目前，在机动平台下的自动调平控制技术难度大，得到实际应用的较少。本文针对动基座自动调平的控制技术展开分析、仿真和研究。

1 动基座自动调平策略

安装在车辆上的搜跟系统在执行任务时，受到路况影响，会产生3 个方向、6 个自由度的扰动。对于探测的远距离目标来说，3 个方向平移扰动对于搜跟系统的影响可以忽略，但是方位、俯仰、横滚3 个轴向的扰动，需要增加稳定措施来克服[6-8]。……