1 引言

随着社会的进步与发展，我国制造业的人口红利逐渐消失，制造业的转型与升级发展将成为脱离现实困境的唯一途径。先进的信息技术与机械设计生产理论相融合，为我国制造业的自动化和智能化发展打开了新的命门。工业生产的自动化成为我国制造业现阶段发展的主流趋势，工业机器人在制造行业的成熟应用也逐渐显现出更明显的优势。工业机器人携带机械手爪可以提供高效、准确、低综合成本的生产服务，进而逐步被众多生产制造企业所青睐。当前，工业机器人的发展已基本成熟，然而对机器人作业起着决定性作用的机械手爪，其研究正如火如荼

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现阶段，机械手爪的发展主要集中在以下几类，第一种为诸如雄克ABB、柳道、雄克等一大批业内翘楚，其设计的机械手爪已逐渐趋于标准化，也主要被各类大型企业和精密生产企业所接受；第二种为国内自主品牌，该类机械手爪主要为自动化服务企业所推销的附属产品，为此手爪品质也良莠不齐；第三种主要为非标生产的定制化机械手爪，该种手爪主要针对某一实际生产现场所设计，普适性差，但使用可靠性、稳定性、性价比较高，故常被中小型企业所青睐

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本文将以某大型铸造生产线为例，对大载重自动化机械手爪进行机械结构设计，通过有限单元法对设计结构进行进一步分析，以简化手爪的设计研发过程，提高手爪的载重能力和载重可靠性，形成可参考的手爪设计方法。……