牛佳钰，王智炜，陈苏，胡青龙，王世峰，3

（1.长春理工大学 光电工程学院，长春 130022；（2.中国空间技术研究院西安分院，西安 710000；3.长春理工大学 中山研究院，中山 528437）

随着当今社会科技的不断进步，三维重建变得越来越重要。无论是在当今最热的无人车技术方面［1］，还是在对有危险且不适合人类探索的环境中，都需要应用激光雷达对周围的环境进行三维重建。三维重建技术如今已经应用在各个行业领域。

目前，在对环境感知与三维重建方面主要有两种实现方法。一种是基于相机视觉的三维重建，一种是基于激光雷达的三维重建［2］。漆丽君等人［3］利用双目视觉测量原理，在不同的拍摄位置拍摄同一场景，根据得到两幅图像的视觉差构建三维模型。于宁波等人［4］提出了一种基于RGB-D相机采集数据进行三维构建。这类方法对光照强度的要求特别严格，而且易受光照影响，这就导致该类方法具有不稳定性。针对无法360°全方位重构这一问题。杨力等人［5］采用Ladybug3全景相机与Velodyne HDL 64E多线激光雷达进行数据融合，来实现360°全方位三维重建。虽然该方法实现了全方位的三维重建，但无论是Ladybug3全景相机还是Velodyne HDL 64E多线激光雷达价格都是昂贵的，这两个传感器采集的数据很大，导致在数据融合与处理上会花费大量的时间。2014年，Achmad H等人［6］采用Hokuyo URG-04与6-DOF IMU进行数据相融，Achmad H使用IMU测得的Hokuyo旋转的角度值并且与Hokuyo所测得的距离值进行匹配，从而实现三维重建。该方案成本较低、操作简单，但进行两种传感器数据融合会存在无法消除的误差，从而导致实验结果误差较大。……