钟宏伟，于亮，张耀匀，苏保强，袁珊珊

(国网北京市电力公司客户服务中心，北京 100078)

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目前，机器人已经大量进入人们的生活，如商场、营业厅、银行等场合都会看到智能机器人，它具有导航、业务办理等功能，可简化业务办理步骤，提升办理速度。与此同时，在居民家里，机器人可以帮助人们扫地、洗碗等，而工业机器人可以抓取工件、上料、放料等，机器人时代已经到来。其中，流程机器人(RPA)为一种软件机器人，主要通过模仿用户的手动操作方式，实现计算机桌面业务流程与工作流程的自动化。机器人流程自动化通常部署在企业中，能够给企业带来更高的运营效率，提升业务办理速度，给员工节约更多的时间。然而流程机器人在实现工作流程自动化过程中，由于日常维护不到位、硬件更新不及时等原因造成流程机器人自动化水平较低，为此国内的专家学者们展开了相关的研究[1-2]。

李辉[3]设计了一种基于视觉技术的工业机器人焊牌流程全自动控制系统。该系统采用Modbus-TCP协议，通过码垛机器人将待贴牌产品从仓库中取出并输送到产品运输流水线，视觉系统采集产品运输流水线中产品的焊缝和焊点信息等传输至主控PLC向工业机器人下达标牌抓取命令和焊接命令，实现自动化焊牌，但该系统控制精度不高。姚健康等[4]设计了一种履带式机器人避障自动控制系统，利用超声传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息，提出多级积分分离PID算法实现转速控制，同时采用模糊控制算法实现避障控制，但控制效果不理想。……