蔡汝健，张洁辉，池鸿源

（中国移动通信集团广东有限公司 汕头分公司，广东 汕头 515041）

0 引言

钢材是现代机械制造领域中不可或缺的原材料,在航空航天、汽车轮船的制造上有着重要的地位。 因生产工艺、周转磨损等因素,钢材容易出现裂纹、空洞、表面缺失等质量缺陷［1］,直接影响了钢材的应用功能。钢材的质量缺陷一方面影响了制成品的外观度,一方面影响了钢材性能,使得其抗腐蚀性和抗打压性降低［2］。 因此,钢材缺陷是制造业十分重视的问题,越来越多的企业对这一课题进行研究。 在钢材进入制造产业线前期,进行钢材缺陷检测,能提高制造成品的合格率,减少制造业的成本和经济损失［3］。 目前,计算机AI技术迅猛发展,许多行业都引入无人机器代替人工作业,提高工作效率,以无人车为代表的智能机器人在越来越多的领域应用。 无人车是集机械电子、自动化控制、计算机遥感等技术于一身的集合体,具有身体轻便灵巧、操作简单、成本相对较低等优点,可适用于许多场景。 将钢材缺陷声波检测装置安装在无人车上,利用无人车自动行走平台精准识别钢材缺陷返回的特征声波信号,对钢材进行自动检测,实现高效率、高准确度的钢材缺陷检测。

1 基于无人车巡检的钢材缺陷自动检测方法

1.1 分析钢材缺陷声波发射信号源原理

钢材在受到外加负载作用的情况下,体积和形状都会发生改变,这会使钢材发生形变,形变通常分为弹性变形和塑性变形［4］,如图1、图2 所示。……