王 琳，张庆杰，陈宏伟

(空军航空大学， 吉林 长春 130022)

群系统编队控制问题[1-2]越来越受到学者的关注。传统的编队控制方法存在通信代价大，以及易单点失效导致整体瘫痪的缺点。伴随一致性理论的出现，为编队控制问题提供了新的解决思路。文献[3]证明了一致性编队控制方法可以解决编队控制问题，且优于传统编队控制方法。

文献[4]解决了一阶积分特性的群系统模型下的编队跟踪问题。文献[5]解决了二阶积分特性模型下的编队跟踪问题。文献[6]在假设含有有向生成树，且领导者须作为根节点的条件下，解决了二阶积分特性模型下的编队跟踪问题。文献[7]在通信拓扑图为无向图时，解决了编队控制问题。文献[8]在通信拓扑图为有向图时，解决了时变编队问题。文献[9]在通信拓扑图为有向图时，利用一致性方法，解决了无人机编队问题。文献[10]解决了高阶积分特性的群系统模型下的编队跟踪问题。文献[11]解决了最小化线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)性能指标的一阶积分特性模型下的编队问题。文献[12]研究了系统矩阵正定时领导者跟随者系统跟踪最优控制。文献[13]利用逆优化方法设计时变编队跟踪协议，给出群系统实现时变编队跟踪的可行性条件的证明，并保证所提出的控制策略满足LQR性能指标。

文献[4-6]的控制方法只适用于低阶积分特性模型，模型条件过于苛刻。文献[6]的控制方法针对的是领导者跟随者系统，其拓扑条件要求含有有向生成树且领导者须作为根节点，适用范围较窄。……