虞君锚，伍玲密，王 浩

（浙江安防职业技术学院，浙江 温州325016）

1 国内外同类产品研究工作现状

国内外同类产品的研究都处于起步阶段。Drone4Agro 是荷兰的一家初创公司，致力于农业无人机的各种应用，例如喷雾、施肥、播种等，该公司生产5～100 L 有效载荷的长方形无人机。该公司官网介绍，Drone4Agro 还可以根据客户需求进行定制，比如用于大表面喷漆的喷漆无人机、用于携带受伤人员的疏散无人机（目前正在进行一项100 kg 有效载荷运输无人机的项目），该公司的长方形无人机具有长宽比大的特点。总之，国外长方形多旋翼无人机研究正处于初级阶段。

国内同类产品的研究：目前国内大部分多轴都是三角形、正方形、正六边形、正八边形机架布局。国内很少有企业研究长方形机架无人机，也很少有长方形机架无人机的论文等资料。在国内对长方形机架无人机的研究是比较少的。很多企业对长方形无人机的飞行稳定性不自信，对它的行业应用领域迷茫，对长方形无人机方向灵活性有所怀疑，对长方形无人机的长条形体积有所担忧。国内小鹏汇天公司研制出了首款超科幻双人智能电动飞行器——旅航者X2，其机身长度总体呈长方形，但是长宽比较小，在一定程度上提高了无人机的通过性。其实长方形无人机除了上面提到的应用外，还有很多创意的应用，如制成飞行地毯、飞行舞龙等等。

2 本项目主要研究方案——气动力布局

如图1 所示为常见多旋翼无人机的气动力布局形式的几种布局。……