李雪山， 陈富林

(南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016)

0 引 言

负温度系数(negative temperature coefficient,NTC)温度传感器温度敏感性好，可靠性高，被广泛应用在家电、汽车、医疗、航空等多个行业，市场需求量巨大。某型温度传感器的生产过程中，需要将热敏电阻与排线焊接在一起，以适应温度采集点与控制部分分离的情况。目前工厂内采用人工完成焊接工艺，焊接效率低，难以满足市场需求。并且随着人工成本的逐年增加，企业效益逐年下降。开发自动化设备替代人工完成焊接工艺变得迫在眉睫。热敏电阻引脚与排线的良好接触是保证焊接效果的前提。然而热敏电阻的头部不规则，导致从振动喂料盘出来的电阻倾斜方向不一。机械夹爪夹持之后直接送入焊接工位，会造成电阻与排线无法良好接触，焊接效果差，难以满足要求。因此基于机器视觉对电阻倾斜角度检测，并通过补偿算法调整热敏电阻的姿态后送入焊接工位，实现自动化焊接。

电阻左右引脚是圆柱体，通过检测引脚图像的直线特征，即直线检测，可以确定引脚的倾斜角度，进而得到电阻倾斜角度。Hough变换(Hough transform，HT)是处理直线检测的经典算法，具有良好的鲁棒性[1,2]。在Hough变换的基础上，Matas J等人提出一种概率Hough变换算法(PPHT)[3]。与Hough变换相比，概率Hough变换不需要对全部的边界点进行检测，仅部分抽样，大大减少了计算量与时间。巩学美等人通过改进概率Hough变换进行了遥感图像的机场跑道识别[4];王越等人利用概率Hough变换提取车道标示线特征点，并采用最小二乘法对特征点集进行直线拟合[5]；……