张勤 胡嘉辉 任海林

(华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640)

奶牛采食量是影响奶牛产奶和奶牛健康的重要因素。在规模化奶牛养殖过程中，奶牛场一般使用全混合日粮(TMR)技术保证饲料的合理配比，并通过投料车将混合好的饲料均匀地投喂到奶牛饲槽，每日2-3次。由于奶牛进食过程中的挑食、拱料、竞争抢食以及奶牛个体进食量的差异[1]，饲喂过程中，经常会出现料槽内饲料分布不均，饲料拱出料槽的情形，造成奶牛有料吃不到，严重影响了奶牛正常的自由采食行为。针对上述问题，目前国内外主要通过人工辅助或者机器人辅助的方法，定期推料，保障料槽内的饲料分布，满足奶牛的采食量需求。人工辅助的方法是通过人工或者人驾驶车辆进入牛舍完成推料送料操作，该方法所需设备简单，容易实现，但劳动强度大，且人员的介入，易带入外部病菌，增加了奶牛的患病风险。机器人代替人的智能饲喂辅助正在成为未来的发展方向。推料机器人是TMR投料车的得力助手，它可以完成全天多次后续推料工作，目前推料机器人主要有螺旋式和自转式两种[2-5]，一般通过传感器感知与牛栏的距离并按预设的距离、时间，准时推送饲料。推料机器人的使用不但可以节约劳动成本，还有利于增进牛只采食量，已广泛应用在中、大型牧场中。但现有的推料机器人功能比较单一，只能完成均匀推料功能，无法依据奶牛个体采食量需求，实现个性化推料。……