顾颖虹

（中移（上海）信息通信科技有限公司 上海市 201206）

1 引言

近年来，我国工业化、城镇化进程不断加快，汽车保有量也不断增加，伴随而来的城市交通拥堵加剧、道路交通事故频发和环境污染等一系列问题日益凸显，不仅给人们日常出行和城市可持续发展带来严峻挑战，也严重阻碍了我国汽车工业的低碳化健康发展。智能汽车作为从安全、高效、节能多角度解决这一矛盾的创新途径，已成为全球汽车产业发展的战略方向[1]。智能汽车是指搭载先进车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、云等）智能信息交互与共享的新一代汽车[2]。它既是传统技术的继承与发展，又是许多新兴科学技术应用的结晶。在推进汽车智能化和网联化的诸多技术中，高精度定位技术是智能汽车具备复杂环境感知、规划决策和控制执行的关键基础，是车辆安全行驶的重要保障。根据2021 年8 月20 日最新发布的推荐性国家标准《汽车驾驶自动化分级》（GB/T 40429-2021）中定义[3]：自L3 级起，智能汽车逐渐由系统执行全部动态驾驶任务以及最小风险策略，因此智能汽车对高精度定位需求日益增长，迫切要求定位技术进行技术革新，如何确保定位系统在智能驾驶所需的场景下持续输出高可用定位信息是一种全新的挑战。

目前智能汽车常用的定位传感器主要包括全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）、毫米波雷达、激光雷达、摄像头和惯性导航系统等[4]。其定位方面的特点如表1 所示，普通的卫星定位精度一般在米级，更新频率较低，并且定位信号受隧道、建筑物遮挡而影响；……