赵海平，侯玉山，张伟明，范志鹏，陈永旭，冯晓光，王姗姗，周华生

（1.北京中企时代科技有限公司，内蒙古 通辽 028000；2.扎鲁特旗扎哈淖尔煤业有限公司，内蒙古 通辽 028000；3.内蒙古电投能源股份有限公司，内蒙古 通辽 028000；4.国家电投集团内蒙古白音华煤电有限公司，内蒙古 锡林郭勒 026200；5.北京踏歌智行科技有限公司，北京 100089）

我国幅员辽阔、矿产资源丰富，大中型露天矿区超过1 000 处。矿区生产大多采用半连续生产工艺，露天矿以百吨级大型矿卡运输岩矿的模式为主，但因矿用卡车体积庞大导致周围存在盲区，驾驶员视野范围受限，易造成交通事故。运输道路特殊，路线复杂多变，弯道、斜坡道较多和作业环境恶劣，导致伤亡事故频发，防碰撞自动刹车系统需求提升。

王洪峰以城市道路汽车主动避撞系统为应用背景，以单线激光雷达为主要传感器，根据雷达扫描特性，设计了一套具有自适应特性的车辆前方障碍物检测与跟踪算法[1]；史惠敏提供了一种在不改变信号相位的情况下提高左转车辆安全的技术，通过该系统可实现对冲突等级的识别，为驾驶员提供碰撞预警[2]；肖晨等在对地铁车辆应急驾驶防碰撞系统用户需求调研和总结基础上，分别从系统结构、关键技术、工作原理、系统功能、电气接口等方面对系统设计方案进行了概述，为后续地铁车辆应急驾驶防碰撞系统产品化和工程化研究提供了参考[3]；何大凯等利用GPS 等设备的高精确性、可靠性和稳定性等进行开发利用，为作业机械的防碰撞策略提供研究支持[4]。……