吴梓萌，荀盼盼，苏晗

(西北机电工程研究所，陕西 咸阳 712099)

某舰炮装填机构是舰炮武器的重要组成部分，由永磁同步电机(PMSM)、滚珠丝杠、同步传动齿轮箱等部分组成，其主要功能是迅速而准确地将弹药送入指定位置以便于接下来的弹药发射。永磁同步电机具有运行可靠、结构简单、功率因数高、输出转矩大、损耗小等优点，已被广泛应用于各工业、航空航天及军工领域[1]。考虑到海上由波浪引起的六个自由度方向干扰等环境原因，某舰炮伺服系统在运动过程中的运动状态，以及其快速定位和准确定位能力对后续装填工作的进行有着很大的影响[2]。但是由于干扰对机构各部分的影响，该机构的精确数学模型难以建立，因此传统的控制方法对于这种控制对象而言很难得到理想的控制效果。

在工作时，随着弹药种类、润滑条件及海况环境的变化，其内部各部分的参数，例如负载力矩、阻尼系数、转动惯量等也会发生变化。滑模变结构控制是一类针对非线性不确定系统的控制方法。由于滑模面可以按需要设计且与系统参数变化及系统外干扰无关的特性，近年来滑模变结构控制在工程系统中得到了应用。但是滑模变结构控制需要不断地切换控制量来改变系统结构，控制量在多种模式间切换会导致抖振问题的产生[3]。

从上世纪90年代开始，有学者尝试将神经网络与滑模控制结合来控制机器装置以解决非线性控制问题[4]。文献[5]为……