庄屹，赵海涛

（华东理工大学 信息科学与工程学院，上海 200237）（∗通信作者电子邮箱haitaozhao@ecust.edu.cn）

面向三维点云单目标跟踪的提案聚合网络

庄屹，赵海涛*

（华东理工大学 信息科学与工程学院，上海 200237）（∗通信作者电子邮箱haitaozhao@ecust.edu.cn）

与二维可见光图像相比，三维点云在空间中保留了物体真实丰富的几何信息，能够应对单目标跟踪问题中存在尺度变换的视觉挑战。针对三维目标跟踪精度受到点云数据稀疏性导致的信息缺失影响，以及物体位置变化带来的形变影响这两个问题，在端到端的学习模式下提出了由三个模块构成的提案聚合网络，通过在最佳提案内定位物体的中心来确定三维边界框从而实现三维点云中的单目标跟踪。首先，将模板和搜索区域的点云数据转换为鸟瞰伪图，模块一通过空间和跨通道注意力机制丰富特征信息；然后，模块二用基于锚框的深度互相关孪生区域提案子网给出最佳提案；最后，模块三先利用最佳提案对搜索区域的感兴趣区域池化操作来提取目标特征，随后聚合了目标与模板特征，利用稀疏调制可变形卷积层来解决点云稀疏以及形变的问题并确定了最终三维边界框。在KITTI跟踪数据集上把所提方法与最新的三维点云单目标跟踪方法进行比较的实验结果表明：在汽车类综合性实验中，真实场景中所提方法在成功率上提高了1.7个百分点，精确率上提高了0.2个百分点；在多类别扩展性实验上，即在汽车、货车、骑车人以及行人这4类上所提方法的平均成功率提高了0.8个百分点，平均精确率提高了2.8个百分点。……