孙军伟，王延峰

摘  要： 在线性系统理论课程教学中，结合控制类研究生专业基础性课程建设的要求，将倒立摆案例教学引入到整个线性系统理论教学体系中。给出线性系统理论的建设原则，总结倒立摆课程案例的建设优势，制定多级倒立摆课程案例的建设内容。倒立摆教学案例的引入，有望引导学生积极参与分析、设计和讨论，提高学生运用所学线性系统理论知识解决控制工程应用问题的能力。

关键词： 线性系统理论; 倒立摆; 课程案例; 控制工程

中图分类号：G643.2          文献标识码：A   文章编号：1006-8228（2022）06-108-04

Case exploration of linear system theory course of inverted pendulum

Sun Junwei， Wang Yanfeng

（College of Electrical Information Engineering， Zhengzhou University of Light Industry， Zhengzhou， Henan 450002， China）

Abstract： In the teaching of linear system theory， combined with the requirements of basic course construction for graduate students in control， the case teaching of inverted pendulum is introduced into the entire linear system theory teaching system. It gives the design principle of linear system theory， summarizes the advantages of inverted pendulum course case construction， and designs the content frame of multi-level inverted pendulum course case construction. The introduction of inverted pendulum teaching cases is expected to guide students to actively participate in analysis， design and discussion， and improve students' ability to solve control engineering applications by using the theoretical knowledge of linear systems.

Key words： linear system theory; inverted pendulum; course cases; control engineering

0 引言

《教育部關于做好全日制硕士专业学位研究生培养工作的若干意见》（教研[2009]1号）中，着重突出了招收硕士研究生必须具备“较强解决实际问题的能力”。《教育部关于加强专业学位研究生案例教学和联合培养基地建设的意见》（教研[2015]1号）中，也着重说明了在硕士研究生培养阶段，教学案例分析有举足轻重的地位。《教育部关于专业学位研究生教育发展方案（2020-2025）》（学位[2020]20号）中，强调建设创新型国家的一条重要途径就是发展专业学位研究生教育[1]。

怎样才能不断地提高专业学位研究生的创新能力，是对培养团队的最大考验。探索与其他学术型专业硕士学位研究生不同的人才培养教学模式，更有效的适应和解决教育工程工作难题，是一个非常值得深入研究的重点课题。

在现代的控制理论中，线性系统理论是基础，其具有联系基础理论和应用理论之间的纽带作用[2]。……