名为TacTip的人工指尖能像人类手指一样感知物体表面的纹理，处理各种形状和大小的物体。TacTip的等效信号来自橡胶表层的一系列针状突起，在接触物体时，针状突起会随之移动，配置的摄像头还可检测针状突起的移动时间和方式。针状突起的弯曲数量提供慢速信号，弯曲速度提供快速信号。神经网络将这些信号转化为指尖动作，如握紧或调整指尖角度等。

此外，研究人员在此基础上模仿了人类皮肤深处的另一组神经末梢，以增強其感知表面粗糙度的能力。