俞康 何曾 何凯

1、重庆三峡学院 2、三亚学院 3、闽南师范大学

1 研究背景

目前，中国农业机械化对农业生产的贡献率仅为17%。与发达国家存在很大的差距[1]。加速农业现代化进程，实施精确农业。广泛应用农业机器人，以提高资源利用率和农业产出率。降低劳动强度。提高经济效率已成为现代农业发展的必然趋势[2-3]。果蔬的采收方法有手工采收、机械辅助采收和机械化采收3 种[4-5]。并且，我国作为农业大国要发展农业现代化必须要有机械化以及智能化和自动化的条件才能形成。近年来，随着我国自动控制和机械臂技术的迅速发展，机械臂从工业领域逐渐渗透到农业领域。农业机械臂能够满足采摘的要求成为关键技术之一[6]。

1.2 国内外研究现状和应用前景

近几年市场上售卖的水果采摘机械售价高以及采摘机械类型比较单一而且操作也不太方便。我国目前还是使用人工劳动比机械多。水果采摘大部分还是依靠人工来摘菜，使用机器采摘还没有全面普及开，20 个世纪开始，一些欧美发达国家就开始对农业机械的研发工作，水果采摘类的机械研发时间早，并且许多国家先进的采摘机械在实践中的应用表现非常成功，但存在不足之处是国外先进的水果采摘设备普遍造价较高，作业范围较大，不太适合国内水果种植的情况，所以我们必须设计出符合我国水果种植情况的采摘机械[7]。

2 水果采摘机械抓的总体设计

2.1 设计原则

机械手是于……