文/傅俊杰

一、应用背景及方案意义

在烟草行业，工业烟草工厂都在进行智能转型，尤其场内的物料搬运均已实现智能设备替代人工作业的模式，但在成品烟到厂外货车出库环节，仍为传统的人工叉车或液压车的出库模式，无法实现工厂内“最后一环节”的智能搬运。并且，人车混合区域作业，存在安全隐患，数据也是通过人工追踪的模式，无法实现无缝衔接。

通过AGV自动装车系统，可最终实现智能型的成品烟自动出库及装车，大大降低人力管控成本，实现数字化的数据传递，避免人为干预的生产质量风险，打通工业烟草厂内搬运智慧化转型的“最后一环”。

二、方案实施难点

目前，现有工业烟草厂大部分已经完成智慧型的生产转型技改，然而，针对成品烟出库装车，目前行业内并没有很好的解决方案，因此仍沿用传统月台装车模式，如果要通过AGV系统实现自动装车，需要攻克几个问题点：

1.货车停靠定位

运输工业成品烟的车型有多种，每种车型的内部厢体尺寸不一，即使是同一种车型，也会因为货车驾驶员的停靠，使得实际的货车停靠与理论设计存在偏差。因此，AGV自动装车方案需要一套解决货车定位的系统作为该方案的辅助系统。

2.地图模式

传统AGV系统的运行地图管理软件，大多为一套整体运行地图，即使同一个位置，也只是做虚拟的定位位置增加，一旦涉及偏差累计，无法做相应调整。而该方案的应用场景，涉及多种货车，因此需要一种解决方案去应对不同车厢内的AGV运行线路。……