韩 鹏，周 斌，张恩宇

（1.中国民航大学空中交通管理学院,天津 300300；2.北京航空航天大学电子信息工程学院,北京 100191）

随着无人机行业的发展以及消费级无人机的普及，由此带来了许多无人机扰航事件。国内外均出现过由于无人机黑飞导致的几十架次航班延误或备降事件。预计到2025 年，全球无人机市场规模将达到428 亿美元[1]。无人机数量的急剧增加，如果不能通过恰当的途径降低无人机对有人机运行安全的影响，将增加航空运输风险。终端区内有人机运行高度较低，更容易与低空空域飞行的无人机发生碰撞，以此场景为基础，研究有人机与无人机碰撞风险对评估运行安全具有重要意义。

国内外学者对有人机之间的碰撞风险已有广泛研究。Reich[2]建立北大西洋上空航路飞行航空器纵向、侧向、垂直方向的碰撞风险评估模型，成为航空器碰撞风险评估的经典模型。Endoh[3]利用气体分子模型评估航空器间的碰撞概率，气体模型被扩展到一个广义的形式，可以提供有人机方向和有人机速度大小的任何概率分布的碰撞率的估计。应爱玲等[4]基于REICH 模型对北大西洋平行航路侧向碰撞风险进行研究，通过代数计算认为REICH 模型可以进行空域的安全评估，但数据选取困难，不同空域安全标准还需要根据不同的大量数据另外进行分析。Brooker[5]针对REICH 模型存在的需要对3 个方向进行建模、参数含义不清晰等问题，提出了“Post-REICH 模型”，即EVENT 模型。此外该模型更加具体直接，适用于更复杂的情况。……