侯海涛，邱 雄，范洪祥，程棋锋，刘 斐，吴晚霞，钟新然

（1.厦门市公路事业发展中心，福建 厦门 361000；2.合诚工程咨询集团股份有限公司，福建 厦门 361009；3.上海圭目机器人有限公司，上海 200082）

我国公路建设发展迅猛，截止到2021 年，全国公路总里程约为520 万km，稳居世界第一。随着公路运行时间的增长，公路病害逐渐增多并日趋严重，影响到了公路使用性能及驾驶安全。因此，维持良好的公路结构状况是安全驾驶的重要保障。为了全面评估公路结构的受损情况，在针对性地养护或维修计划之前，公路病害检测是评估当前公路结构状况的一项重要工作。

目前公路病害检测报告主要是通过人工实地抽样检测的方式来统计的，越来越难以满足当前庞大的公路检测需求。同时，人工检测手段主要依赖检测人员的经验及专业知识水平，存在主观性强、精度差、易漏检和效率低等诸多问题[1]。因此，国内外学者及工程师对公路自动化检测技术进行了大量研究及探索。黄建斌[2]以线阵相机为路面数据采集模块的核心，设计了高速公路系统路面破损数据自动检测装置，并研究了剔除油污等干扰信息的数据预处理方法。黄娟[3]根据高速公路路面检测相关指标，研究了路面破损、路面平整度、路面车辙、路面结构强度、路面抗滑性5 个方面的自动化检测技术。BICICI 等[4]在研究中利用无人机自动采集了路面三维点云图像，并从三维点云中提取路面纹理信息，用于路面病害快速调查和检测。……