袁富宇，代志恒，肖碧琴

（江苏自动化研究所，江苏 连云港 222061）

0 引言

被动定位与跟踪问题是非线性估计领域中的一个经典问题。被动定位与跟踪系统通过由观测平台收集到的辐射源发出的能量进行被动量测（方位、频率、时延等）来精确定位和跟踪目标［1-3］。其主要应用包括被动声纳、光电或红外跟踪等，在航海和空中定位中都有着广泛的应用。

在被动声纳的应用中，使用最广泛的是纯方位定位及跟踪技术［4-6］，水下观测平台利用声纳量测得到的目标方位，来确定噪声目标的位置和运动状态，即求解目标运动要素（位置、航向、速度）。求解的结果必须满足唯一性的基本要求，这就是可观测性问题［7-9］。已有的研究结果表明，即使方位量测没有误差（确定性可观测性），要想保证可观测性，观测平台也必须机动，当然不是任意机动都可以使可观测性得到保证，观测平台必须作有效机动，最好是利用最优方式进行机动［8，10-12，30］。

随着水下平台运动性能和探测性能的极大提高，探测和跟踪多目标成为可能，尤其是具有战术意义的编队多目标跟踪。在主动传感器探测（完全可观测）情景，过去几十年对于多目标跟踪问题已经有了很多的研究，也已经取得了很多的成果［13-14］。多目标跟踪的关键问题在于量测点和航迹的数据互联：航迹头的精确建立，量测元分类，量测元滤波与预测，航迹与量测元序列的质量评估。其主要困难是逻辑关系复杂，计算量大。数据互联（或……