张义胜， 侯心爱， 宫玉敏， 张希峰， 巩 彬， 王 维

(淄博市农业机械研究所，山东 淄博 255086)

我国丘陵山区地带占国土面积的10%[1]，广大的山区或丘陵地区，种植地块面积小，道路狭窄，大型植保机械不方便进入土地作业，因此，作为一个农业生产大国，小型智能植保机器人的研发，具有广阔的市场前景。

我国是果树种植大国，水果是我国主要的特色经济作物，其田间管理过程中存在作业环节多、用工量大、生产成本高等突出问题[2-4]，尤其果园植保机械发展较晚，机械化程度低[5]，发展还不完善，与欧美等发达国家相比还存在一定差距[6-7]。

为满足丘陵山区市场需求，立项研制3WP-200型智能植保机器人，该机型尺寸小，遥控自走式，四轮驱动，前进、倒退、转弯作业灵活，具有良好的地形适应性和通过性，容易进入丘陵山区狭小的地块作业。该机既适合丘陵山区果树农药喷洒作业，又适合大田农药喷洒作业。

由于丘陵山区地形不平、坡度大，植保机器人经常需要爬坡运行，爬坡能力成为考核植保机器人性能的重要指标。

针对植保机器人四轮驱动机构行走系统，对其行走速度、行走阻力、爬坡能力、驱动轮电机参数等进行了设计计算。

1 机器人行走系统简介

根据项目任务书的要求，3WP-200型智能植保机器人，其行走技术指标为：遥控自走式；四轮驱动；行进速度：2.4～9.6 km/h。

3WP-200型智能植保机器人，其行走系统由四轮驱动机构和转向机构组成。四个行走轮均安装有驱动电机，完成植保机器人的行走工作。……