赵莹莹，杨 帆，马惠雯

（天津城建大学 控制与机械工程学院，天津300384）

随着先进制造业的快速发展，工业机器人已经成为了现代工厂的重要装备，它的出现使得一些简单的重复劳作不再需要普通工人来完成，通过工业机器人可以更加精确完整高效地完成现代化工业流程.

机械臂的给定轨迹跟踪，已经有了很多研究成果.文献[1]采用lypnf原理，在对六自由度机械臂的各关节设计终端滑模控制律的基础上，将复杂机器人模型分解成单关节多变量耦合的SISO系统，再对每个子系统分别控制，证明了所提方案的有效性.文献[2]介绍了两种轨迹规划的方法，验证了五次多项式可以保证机器人平稳运行.对于动力学模型中不确定部分用径向基神经网络来逼近，对于神经网络隐含层的参数利用粒子群算法进行在线调整.通过验证仿真，证明了算法的动态性能稳定和跟踪精度高.文献[3]采用模糊反演控制和自适应迭代学习控制，验证了其控制对象能够在不重复扰动下保持很好的控制精度.文献[4]分别就二阶滑模和非奇异终端控制两种方法，控制五自由度机器人在有限时间稳定.由于有限时间控制方法的收敛时间会随着系统初始值的变化而变化，故而在对时间要求较高的场所性能要求不够.相比于有限时间稳定，固定时间稳定具有收敛时间与系统扰动初始值无关的优点，也就是说其收敛时间存在上界，故固定时间稳定的收敛条……