卢帅龙, 杨富富, 陈昆精

(福州大学机械工程及自动化学院， 福建 福州 350108)

0 引言

相较于串联机构， 并联机构具有累积误差小[1]、 精度较好、 承载能力大等优点. 其中Gough-Stewart[2]平台成为6自由度并联机构的经典机构， 主要用于大负载的场合， 也是目前应用比较广泛且结构简单的一类并联机构[3]. 1985年， 瑞士Clavel博士[4]发明了3 自由度平移并联机器人， 即 Delta机械手. 因其具有高速、 灵活性强以及整体质量轻[5-6]的优点， 在快速分拣等领域发挥着重要的作用.

但工作空间小且本体占用空间大的特点在一定程度上也制约着并联机构的应用[7]. 若在并联机构中引入可折叠性能， 将会对这些性能进行改善并有利于工业应用[8]. 国内外已有一些学者在这方面做了尝试. Chung等[9-10]利用剪叉机构的可折叠性研究了一种具有2R1T运动的新型三自由度可折叠机构， 在搬运大型玻璃板以及平板电视调姿等方面得到了较好的应用. Wang 等[11]提出一种新型的可折叠六自由度并联机器人， 通过在每条支链上增加弹簧来获得更大的驱动力， 具有较大的垂直折叠能力. Xu等[12]提出一种3UU-3URU可展开单元， 并利用其构建了可展开并联机构. 房海蓉等[13]利用具有大缩放比的菱形机构作为并联机构的支链， 提出一种新型四自由度可折叠并联机构， 具有结构紧凑、 工作空间大的优点. 利用三重对称Bricard 机构的折叠性能， 成栋良[14]设计一种可折叠的 3-UPU并联机构， 极大减小了机构的空间占用， 便于运输以及搬运. 耿明超等[15]为了实时……