张雪健, 胡晓兵, 蒋从军, 毛业兵

(1.四川大学机械工程学院, 成都 610065;2.宜宾四川大学产业技术研究院, 宜宾 644600；3.中国水电建设集团夹江水工机械有限公司, 乐山 614100)

工业机器人和人工智能技术,作为第三次和第四次工业革命的中坚力量,其发展对于一个国家的制造业发展起着至关重要的作用[1].目前,工业机器人广泛应用于上下料、焊接、码垛等机械作业.在焊接作业的智能化和自动化改造中,坡口切割的自动化逐渐成为了一个发展的热点.但国内目前还没有成熟的完全自主研发的坡口切割机器人.许多企业和高校都在这方面进行着努力和尝试,并且许多团队已经有了一定程度上的技术上的突破[2].目前,国内的坡口切割机器人的研究主要集中在三个方面,机器人视觉系统的研究,机器人控制系统的搭建和针对不同零件的焊接工艺研究.在机器人视觉系统的研究中,国内高校和企业已有针对视觉技术进行了多方面的研究.例如哈尔滨工程大学的团队根据机器人模型,对图像拼接、轮廓提取进行了研究,然后根据归一化链码直方图提出了一种新的轮廓匹配方法[3].北京石油化工学院的团队对于复杂工况下机器人视觉引导系统的二维图像拼接和三维点云拼接进行了研究.在机器人控制系统搭建的研究中[4],哈尔滨工程大学研发了一台基于工业CCD和工业结构光的五轴坡口切割机床[5].文献[6]根据OTC AX-MV6机器人的机械结构和生产需求……