魏玉峰

（郓城县农业机械服务中心，山东郓城 274700）

1 智能农机装备与技术

1.1 农机北斗导航辅助驾驶技术

农机北斗导航辅助驾驶系统分为液压控制式和方向盘控制式两种。液压式是通过利用拖拉机顶部装的天线接收卫星信号并传输到显示器的内置接收机，提供车辆当前的位置，角度传感器向控制器发送高精度转角信息，感应车辆实时的转向角度，控制器计算处理从北斗卫星天线和角度传感器所接收到的信息，并向电磁液压阀实时发送指令，电磁液压阀接收控制指令直接作用在车辆的液压转向油路上，实时控制液压油流量和流向，使车辆实现转向控制，保证拖拉机始终按照导航显示器设定的路线行驶。液压式的自动驾驶系统，安装时需要改装原车油路，要求具备一定的液压专业技能。

方向盘式是利用电磁方向盘使车辆实现转向控制，方向盘电机部分高度集成电机、编码器、控制器、角度传感器信号转换器等元件，根据位置传感器（GNSS卫星导航系统）设计好的行走路线，卫星定位的坐标及车轮的传动情况，控制器实时向方向直驱电机发出指令，通过控制直驱电机实现控制车辆转向操纵，优点是无需安装大量液压油管改装原车油路、可保持车辆原有结构。安装便捷，具有良好的机具匹配性，转向响应快，转向修正更灵敏，作业精度更高，但控制精度会随着原车转向系统的磨损而变低。

1.2 卫星平地技术

卫星平地系统主要由基站、卫星接收机、卫星天线、控制器、显示屏、液压控制系统、车载终端计算机和平地铲设备等组成。……