王晓峰

（兰州职业技术学院，甘肃 兰州 730070）

工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段[1]。在工农业生产中，系统可以通过PLC连接，需要确定相关的接口并进行定义，同时需要通过示教器完成编程，最后再通过调试测试是否通过。在这个过程中需要明确PLC的I/O变量，RFID的接口以及使用的方法，PLC的I/O变量可以在前期进行确定，填充到对应的表格里方便查阅。

1 确定数据的类型接口

要确定程序数据类型，类似于clock、rotate等数据类型，RFID的程序数据类型就是rfid，一个数据类型对应了两个变量，分别是rfidcon和rfidstate。下面就这两个变量进行讨论。rfidcon在其中起到的作用是控制命令，负责将机器人的命令传送到PLC里面，在PLC里面要写入对应的子程序来处理机器人传送的信号；rfidstate负责进行状态操作，也就是将处理的结果由PLC反馈给机器人。通过以上描述可以发现，通过rfidcon和rfidstate两个变量可以将RFID操作形成一个完整的闭环控制。所以这两个变量在需要进行RFID控制时要出现在对应的控制程序里。每一个变量也有其对应的数据结构，通过检索每一个数据结构，可以更清晰的了解到内部的构件。在机器人应用过程中，如果已有一个程序模版，则可以直接将该模块加载至机器人系统中[2]。

每一个变量由6个部分构成。RFID拥有自己的接口，每个接口拥有Command、stepno、state、name、date、time这6个变量。其中Command可以实现命令与响应的功能；stepno可以实现工序；state实现工件的状态，即工件的类型；name是操作者标识；……