郭克朝

（贵州航天职业技术学院，贵州 遵义 563000）

随着科学技术快速发展，自动化技术已经趋于稳定，越来越多的机器人被应用到了工业生产中，其中，机器人的定位和抓取问题是在实际应用中常见的问题。以前经常会用固定产品的姿态和位置，再利用手动示教与后期的动作重现进行控制抓取产品。若是示教位置和实际的位置出现偏差，传统的方式就不再适用于现代工业生产。

1 视觉识别抓取技术的优点

当前，在机器视觉技术的基础上对于工业机器人的研究越来越广泛，并引起了高度的关注，到目前为止，已经出现较多的科学技术成果，在实际生产中得到了较好应用，此后，自动化的应用速度呈现出上升态势，传统工业生产模式不足与缺陷日益显现出来，已经难于满足现代工业生产需求。一些企业还是用人工作业方法来对产品不足和缺陷进行检测，如产品封箱、装箱、搬运等。人的体能有限，当人体的能力达到极限时，也就到了疲劳期，就很容易出现错误，例如错检、漏检，甚至操作失误的情况会大幅度提高，因此，也就不能确保产品在质量和数量等方面的各项指标与要求[1]。然而，机器视觉技术的应用，正好可以解决这个问题，还适应了现代工业发展需求，因此，在工业自动化行业中，机器视觉技术便成为了最佳应用方式，也是对传统作业方法有效改善与提升。

2 工业机器人视觉识别系统的组成

2.1 视觉系统的硬件组成

由于工业发展对控制系统的需求，相关工作人员研发了工业相机和智能协作工业机器人视觉智能抓取系统。……